寂しいお気持ちよくわかります。

2階の布団とありますが、ベッドではありませんか？

先代犬は、子犬の頃からずっと一緒に母と布団で寝ておりましたが、ある日2階から降りる際に階段からつまずいて落ちてからは2階に上がらなくなりました。
それから、日中用のベッドとして使ってたソファーが就寝用ベッドになりました。
14才を過ぎた頃にからは、ソファーではなく床にドッグベッドを置いて寝ていました。（画像ご参考）
居間は、家族みんなの匂いがあるので本人は寂しくはなかったようです。

年齢的に飛び上がる、飛び降りるという行為で股関節などが痛いあるいは違和感があった場合にはお布団にあがらなくなるのではないかと思います。
あと犬がイヤだと思う匂いなどもあるかもしれません。

床にドッグベッドなど置いてみてそれで寝るようであれば、ベッドに上がるのがイヤなのではないでしょうか。
あとは、洗剤などの匂いが原因もあるかもしれません。

現在の犬（11才）は、家中自由気ままにさせています。

2部屋に床に竹ラグベッドと一人掛けソファーと更に暑いと階段の上やベランダへと涼しい場所を点々としています。
そんな気ままな子ですが、生後半年までは私の腕枕で、その後数年間はベッドの足下で寝ていました。
ある日寝ているときに足下にいたのでうっかり蹴飛ばしたこともあります。
布団の上で寝ていると寝返りなどによって布団を引き上げることで、起こされたりするのもイヤだったのかもしれません。ある日突然、自分の布団で寝るようになりました。
それまでは、先代犬が使用していたシダーチップの入ったドッグベッドだったのですが、古くなって化繊のベッドに替えるとそこで一切寝なくなりました。多分固さと繊維臭いがイヤだったのだと思います。
自分用の寒いときにはソファーベッド、暑いときには、階段の上風が通る場所など涼しい場所で好き勝手に寝ています。

今のところ人用のベッド、特に主人が居ない間に枕の上に乗って寝ていますのでベッドで寝るのがイヤということではないようです。
薄暗い場所は苦手になってきていますので、やはり年齢的に高年齢域になってそれ相応に加齢が出てきます。車の座席に飛び上がるのも、ちょっと気合いがいるので助手席から上がるようにさせています。

ベッドに上がるのがイヤなのであれば、同じ部屋の床にドッグベッドを置いてみるなど試して見ては如何でしょうか。

定期的に関節なども診て頂くとよいかもしれません。
出来るだけ目の届く範囲に居てくれると安心ではありますものね。