わおっ、心臓バクバクですねぇ。
首輪抜け・胴輪抜けってけっこうあるんですよね。

フリーになった犬が突っ走っていっちゃったときは、
とにかく恥も外聞も投げ捨てて大声で「こらっ！！！」と叫びましょう。
犬の名前を呼ぶと応援されたと思ってますます走っていくことがあるので、
名前を叫ぶのはタブーです。
「こらっ！！！」「だめっ！！！」「待てっ！！！」などの言葉を短く強く発して、
走る犬をビクッとさせて意識をこちらに向けさせましょう。
意識がこちらに向いたことを確認したら、追いかけたり歩み寄ったりせず、
くるりと反転して逆方向に歩いていくふりをしましょう。
置いていかれちゃう・・・と思わせることによって犬はこちらに戻ってきます。
戻った犬をリードにつないだら「よく戻ってきたね。いい子だね」と誉めてあげましょう。
叱っちゃだめです。

あ、海が好きさん。
車が来たときは犬の横にしゃがむのは危険だわ。
しゃがむと車のドライバーからは人と犬がいることが見えにくくなりますから。
安全な道の端にちゃんと寄りつつ、姿をしっかり見せて、
「ここに人と犬がいますよー」をアピールするほうが安全です。

おやつチラチラで車をやりすごすしつけ法はけっこうあちこちのしつけ本に書いてありますが、
私はそれはどうかなぁと思います。
おやつ＝いいこと＝車の通過　では、車が危険なものであることを教えることにはならないので。
おやつに意識が向いて車が来ることへの意識が薄くなりますしね。

おやつは使わずに飼い主の緊張を犬に伝える方法はどうでしょう。
　車が見えたら飼い主はすぐ立ち止まる(意識を車に向けさせる)
　「あ、車だ。車が来たよ」と低い声で言う(危険を察知させる・緊張を与える)
　リードを短くしぼり、道の端によけてじっとする(危険を回避させる・緊張のピーク)
　車が走り去って一呼吸おいてから歩き出す(安全の確認・緊張からの解放)

おすわりはさせないほうがいいと思います。
おすわりをさせると、回りへの警戒が薄くなり、おすわりを命じた飼い主に意識が集中します。
飼い主が横にいればいっしょに車をよけられるのでそれでもいいですが、
万が一に脱走したときなどおすわりを命じてくれる人が横にいないので危険です。