本に書いてあることは、あまり気にしすぎなくて良いでしょう。

うちは（柴犬mix）生後２年くらいまで、毎朝１時間半のお散歩時間をとっていましたよ。
それこそ自宅から半径3km四方、ありとあらゆる小道脇道入り込んで歩いていました。
一つは、いろいろなコースを歩くのは迷子防止をこめてでもありますが、
イヌにいろいろな経験をさせるためでもありました。
飼い主さんもイヌも毎日同じコースを散歩コースにしたがります。
でも、毎日あちこちを歩いていると、いろいろな発見があり楽しいですよ。
なにより、季節の匂いを感じることが出来ます。
イヌと歩きながらのお散歩は、とても気持ちがよい反面、朝６時過ぎから８時前までのお散歩は、体力的にはきつかったですので、昼休みはいつもお昼寝タイムでした。

コースを決めずに歩く気ままなお散歩で気をつけることは、イヌの為のお水と小銭は必ず持ち歩いています。
あとは、カメラかな？
お散歩の中で名前を呼んでよく話しかけているとイヌはちゃんとこちらに注目をします。その時には、必ず良い子ね♪と褒めてあげて下さいね。
お散歩は、イヌとのコミュニケーションをとるよい機会です。
日によって足取りが重いなと感じるときは早めに引き上げたり途中で休んだりイヌを観察することになりますから。
初めての道などだとイヌも案外緊張しているようでしたね。
イヌが疲れて帰ってまどろむくらいの距離や時間、いろいろ試してみられると良いと思います。